Pedro Manuel Regateiro Venâncio nasceu a 21 de Novembro de 1963 em Setúbal. Foi no Vitória que começou a jogar futebol, mas ainda júnior chegou ao Sporting.
Estreou-se oficialmente a 22 de Agosto de 1982 (com o técnico António Oliveira) num Sporting-Marítimo (1-0) para a 1ª jornada do Campeonato Nacional. Logo nessa 1ª temporada assumiu-se como grande promessa sportinguista e do futebol português (20 presenças) e não viria a dececionar.
Na temporada seguinte voltou a jogar com alguma regularidade, mas foi com John Toshack, em 1984/85, que se começou a tornar uma referência no setor defensivo do Sporting (24 jogos e 5 golos). Marcou o 1º golo em partidas oficiais a 26 de Agosto de 1984 numa receção ao Vitória de Guimarães (3-0) para o Campeonato.
Os técnicos foram passando por Alvalade, os parceiros de setor também, mas Venâncio mantinha ano após ano o seu posto como central de marcação no “onze” leonino. Praticamente, só por lesão não alinhava, e a verdade é que neste particular não se pode dizer que fosse um homem de sorte (somou 6 operações aos joelhos devido a um problema congénito tardiamente detetado).
Marcou o seu último golo pelos leões em Penafiel, a 26 de Agosto de 1990 num triunfo por 5-2. A sua época derradeira na equipa sportinguista foi a de 1991/92 (com Marinho Peres e António Dominguez) e mesmo nessa altura era habitualmente titular. Jogou pela última vez a 3 de Maio de 1992 na Madeira frente ao Marítimo (0-1).
Totalizou 10 épocas nas equipa principal do Sporting tendo realizado 268 jogos e marcado 14 golos. Ganhou duas Supertaças. Deixou a imagem dum excelente defesa central, muito forte no jogo de cabeça e na marcação. Para além disso tinha alguma facilidade em fazer golos. Foi capitão de equipa em inúmeras ocasiões.
Em 1987 ganhou o Prémio Stromp na categoria Atleta Profissional.
Após a saída de Alvalade ainda fez duas épocas no Boavista. Acabada a carreira de futebolista (com 21 internacionalizações A), regressou ao Sporting para treinador dos juvenis e depois para fazer parte das equipas técnicas de Mirko Jozic, Giuseppe Materazzi e Augusto Inácio. Na temporada 2013/14 assumiu o comando técnico do escalão de Iniciados do clube leonino (foi campeão nacional de 2015). Em 2018 regressou para treinar os juniores.
